明代是武术发展分枝的盛期，所以枪术在这个阶段，理论和技术都有明显的提高，各家枪法，相竞争艳。明朝军队枪仍屉"自刃之首"，主要有舀角枪、箭形枪、龙刀枪等，还有手头标枪。
戚继光《纪效新书》说：“长枪之法，始于杨氏，谓之曰梨花，天下咸尚之；其妙在于熟之而已，熟则心能忘手，手能忘枪；圆精用不滞，又莫贵于静也，静而心不妄动，而处之裕如，变幻莫测，神化无穷。”顺带说一句，金庸《射雕英雄传》中，杨康用的就是杨家枪法。
何良臣《阵纪》说：“马家枪、沙家竿子、李家短枪，各有其妙，长短能兼用，虚实尽其锐，进不可挡，速不能及，而天下称无敌者，惟杨氏梨花枪法也。”当时推崇杨家枪法，是因为杨家枪“有虚实，有奇正；其进锐，其退速；其势险，其节短；不动如山，动如雷震”。
明崇祯八年（西元1635年），兵部侍郎毕懋康《军器图说》，载有一幅喷火烧灼的梨花枪，并说明道：“梨花枪以梨花一筒，系缚于长枪之首，发射数丈，敌著药昏眩倒地，火尽则用枪刺敌。”这种枪兼有火器效能，在新式火器出现之前，显然是一种有效的利器。
清代的长枪有嫉形枪、笔形枪、钩形枪、矛形枪等。
到了晚清，长枪趋于简单，偏重扁镞形刃，圆底筒，直到今天武术运动就是使用这种类型。清末经战争的淘汰，种类繁多的长枪趋向于单一化，枪头一般为扁形，圆底，筒外加数个铜箍，其外形接近矛头。这种枪一直沿用到中国工农民主大革命时期。北方革命根据地叫做红缨枪，南方革命人民则叫做梭镖。
目前流行的枪有大枪、花枪、双头枪、短枪、双枪、钩、枪等。枪的用法主要有：扎、刺、挞、抨、缠、圈、拦、拿、扑、点、拨、舞花等。
上面说了一下枪的发展历史，现在我们在看一下枪的物理形态。
根据李签《太白阴经》记载:两军对阵时，持枪刺敌;宿营结寨时，树枪为营;涉渡河川时，缚枪为筏。枪的形制和矛相似，起初将竹杆、木削制尖头，后又加铜或铁判枪头。
枪由枪尖，枪缨，枪杆组成。枪尖为钢铁打制，原始社会枪尖以竹，木削成。枪缨古时多用马鬃制成，今用细麻丝制成，枪杆古多铁制，攒竹制，今用白蜡木杆，枪的长短不同，名称也不同。1.83米称步下枪、2.33米称花枪，2.76米称中平枪......
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